Il mastio è stato costruito attorno al 1150 dalla potente famiglia dei De Griffo, ma furono i Malatesti a costruire la Fortezza e le due cinte di mura tra il XIII ed il XIV secolo e dare a Gradara l’aspetto attuale. Il dominio dei Malatesti su Gradara finì nel 1463 quando Federico da Montefeltro espugnò la Rocca al comando delle milizie papali. Il Papa affida in vicariato Gradara agli Sforza di Pesaro, fedeli alleati della Chiesa. Da questo momento Gradara passerà di mano diverse volte, ed alcune tra le più importanti casate della penisola si contenderanno il suo possesso: i Borgia, i Della Rovere, i Medici, confermando il suo ruolo di teatro importante degli scontri di potere nei tumultuosi territori pontifici situati nelle attuali Marche e Romagna. L’ottimo stato di conservazione della Rocca lo si deve all’ing. Umberto Zanvettori che, attorno al 1920, compie un importante opera di restauro, investendo tutte le sue risorse per riportare la Fortezza alla sua antica bellezza.